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windelf - 程式機械 | 2021-09-15 | 點閱數: 437

《 Apitor Robot X #兩足機器人》

原先的模組中《#6 恐龍》也是兩足前進,但它是利用二個偏心輪,這次想試看看用偏心輪加連桿來試試。由於兩邊的偏離軸心的方向要相反,才能產生一前一後的動作,所以沒法使用高速馬達,因其左右的轉速不太相同,所以仍使用低速馬達同時驅動。
空轉時很順,但實際運行時,不太會前進,後來發現二個重點:

1.修改腳部的設計,用長軸增加接地面積以保持平衡。
2.利用程式控制馬達的轉速不要過快,便可慢慢的前進。

還有幾個很有意思的發現,影片中逆時針空轉時,看起來較像兩足前進,順時針則有點像是在後退。但實際運行時,不論順逆,機器人都是向前進的,而且順時針還走的比較順。
個人覺得應該是和連桿的位置有關。若是你有其他的看法,也請與我分享哦。

《腳部設計》

《同步轉動設計》